Блоки управления PhotoRobot - Техническая документация

‍

Система управления является ключевым компонентом каждого робота. PhotoRobot использует системы управления собственного производства, которые обеспечивают полный контроль над их конструкцией. Кроме того, контроллер робота оптимально работает с высокоуровневым программным обеспечением на компьютере или в облаке, потому что все эти компоненты разрабатываются и производятся непосредственно PhotoRobot и точно адаптированы к процессам, которые они выполняют.

PhotoRobot строго управляет API на всех уровнях. Облачная система имеет API для простой интеграции с другими системами заказчика, а блок управления роботом также имеет API для интеграции со сторонними системами. Эта современная концепция позволяет клиентам реализовывать даже очень сложные интеграции.

В следующей таблице приведены основные характеристики последних версий систем управления PhotoRobot. Разработка демонстрирует увеличение набора функций и вычислительной производительности управляющего компьютера (начиная с поколения 6, которое основано на реальном времени Linux).

Системы управления старше 6-го поколения уже не соответствуют современным архитектурным стандартам и стандартам безопасности. Новые блоки управления полностью совместимы с предыдущими версиями, поэтому не является проблемой легко модернизировать PhotoRobot старше 10 лет для достижения максимальной производительности и новейших параметров путем простой замены системы управления. Новые внешние блоки управления в формате 19" rack (2U) подключаются с помощью кабелей – сразу после подключения робот может выполнять самые передовые функции.

Форма

‍

Для упрощения модернизации или обслуживания PhotoRobot использует внешние блоки управления, встроенные в 19-дюймовый стоечный шкаф. Устройство подключается к роботу и периферийным устройствам с помощью кабелей. В компактных станках (серия COMPACT), станках, требующих легкой мобильности, или многоосевых станках используются встроенные блоки управления (обеспечивающие легкий доступ для обслуживания или обновления), тем самым устраняя необходимость прокладки кабелей внутри студии.

Главный процессор

Начиная с 6-го поколения, PhotoRobot использует мощные процессоры ARM с высокими тактовыми частотами, обеспечивающими производительность, необходимую для расширенных функций управления.

Операционная система

Операционная система реального времени на базе Linux обеспечивает превосходную производительность и гибкость. Обновления доступны для удаленного обновления одним щелчком мыши. Встроенный веб-сервер предоставляет средства мониторинга, диагностики и основные функции управления движением. 

Оптический датчик положения

На оптических столах без трения бесконтактный оптический датчик используется для автоматической повторной калибровки виртуального передаточного числа машины при каждом обороте во время работы. Это избавляет от необходимости пользовательской калибровки (после первичной настройки) и обеспечивает исключительно высокую точность размещения стола машины, что сводит к минимуму воздействие примесей, проскальзывание и т.д.

Квадратичный энкодер

Этот компонент непрерывно определяет точное положение стеклянного стола машины. В зависимости от типа машины и размера стола на один оборот стола приходится около 40 000 импульсов, которые оцениваются 1000 раз в секунду. Такое расположение позволяет получать изображения с точных углов во время движения машины без необходимости останавливать стол. Чтобы заморозить движение, используется вспышка от мощных фотографических источников с продолжительностью 1/10 000 с – при этом робот обеспечивает настраиваемое предварительное уведомление при достижении заданного положения.

Абсолютный энкодер

Используется для точного определения положения каждой оси станка без необходимости включения калибровочного датчика.

Цифровые входы

Они используются для управления агрегатом с помощью внешнего сигнала (например, ножной переключатель для запуска фотопоследовательности, датчик движения и т.д.). Входы гальванически изолированы.

Цифровые выходы

Эти выходы используются для управления внешними устройствами — обычно для запуска камеры. Двойной выход в этом случае позволяет, например, предварительно поднять зеркало в зеркальных камерах одним сигналом, а затем быстро экспонировать другим. Выходы имеют гальваническую развязку.

Лазерный выход

Этот выход используется для управления внешними лазерами для точного позиционирования объектов на столах. Устройства, не имеющие встроенного лазерного управления, могут использовать цифровые выходы в сочетании с внешним лазерным блоком или выбрать автономный лазерный блок, управляемый через локальную сеть с помощью собственного процессора (доступны варианты с дополнительными входами и выходами для периферийных подключений).

DMX

DMX управляет внешними устройствами, обычно светодиодными фотолампами (регулируя интенсивность и цвет). Для повышения надежности управление DMX интегрировано непосредственно в блок управления, что значительно сокращает количество потенциальных точек отказа по сравнению с различными USB-преобразователями, подключенными к ПК.

USB-выход

USB-порт доступен на корпусе мобильных роботов (как правило, CASE850), что позволяет подключать выбранные внешние периферийные устройства, такие как USB-ключ Wi-Fi, когда локальная сеть недоступна на месте установки. На машинах, предназначенных для студийного использования, USB-порт не устанавливается, поскольку в студийной среде доступны более надежные и высокопроизводительные методы обмена данными.

Предохранительный упор

Эта функция предусмотрена для подключения кнопки аварийной остановки, как того требуют законодательные или эксплуатационные стандарты.

Шина CAN

Промышленная шина, используемая для подключения плат расширения, облегчающих управление дополнительными осями станка, специализированным вспомогательным оборудованием и модулями расширения станка.

RS485

Промышленная шина, используемая для связи между отдельными компонентами машины (например, датчиками) вместо традиционных кабелей «один к одному». Это значительно упрощает прокладку проводки более крупных систем.

Связь

Блоки управления PhotoRobot связаны между собой исключительно через локальную сеть (USB и подобные решения не могут быть надежно использованы в больших масштабах, в то время как решения на основе локальной сети могут покрыть потребности небольшой студии одним роботом, как и крупные компании, управляющие более чем 200 роботизированными рабочими местами в одном кластере). Встроенный веб-сервер (работающий на IP-адресе объекта) обеспечивает доступ к системе управления объектом (обновления, сервисное обслуживание, мониторинг). Устройство также можно найти и управлять им с помощью веб-приложения PhotoRobot Locator в App Store и Google Play.

Многокамерный контроллер

Лазерный контроллер

‍

‍

‍

‍